Gracias al comentario de fabbc, he descubierto el plugin pretty URLs para el foro SMF.
Me he puesto a instalarlo y por supuesto, por no variar y por seguir la costumbre, no me ha funcionado. De todas formas, las instrucciones de instalación no son nada claras, sobre todo un punto que pone
Enable the filters in the new Pretty URLs page
cosa misteriosa donde las haya. Después de instalar el plugin, no veo ningún "new Pretty URLs page" por ningún lado. Investigando por google, parece que debería aparecer un menú en algún sitio para activarlo (en la barra lateral creo que he leido), pero por más que busco, no aparece.
Finalmente, leyendo, leyendo, acabo encontrando en http://code.google.com/p/prettyurls/wiki/Filters que hay un panel de administración oculto en index.php?action=admin;area=pretty;sa=filters, así que voy a él. Por supuesto, siguiendo la sana costumbre de que nada funcione a la primera para garantizar lo más posible el entreteniento, la distracción y la posibilidad de descubrir cosas nuevas, ese enlace no funciona y no me muestra nada.
Leo también en algún sitio que la versión más última (la snapshot) de este plugin, sí tiene ese panel de administración, así que desinstalo la versión 0.8.4 "estable" e instalo la snapshot. Esta vez SÍ funciona. Me sale el panel de administración, pulso el botón "settings" (el enlace del panel es para ir a otro sitio, no para decir cómo se activa el plugin, aunque por todos los caminos se llega a Roma), le doy a activar los "rewrite" y maravilla de las maravillas, todo funciona correcto.
Tengo ahora mi foro con URL amigables. Supongo que ya puedo quitar el sitemap que hice en su día, más que nada por no liar al pobre google, que verá la misma página con dos URL distintas.
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